2022-2023 10.Sınıf Bilgisayar Bilimi 1.Dönem 2.Yazılı (TEST)

Doğru cevap C) Karma (Hibrit) Kontrol'dür. Düşünme ve hareket işleminin paralel olarak yürütüldüğü kontrol yöntemi, karma (hibrit) kontrol olarak adlandırılır. Karma kontrol, hem bilinçli (deliberative) hem de davranışsal (behavioral) kontrolün bir kombinasyonunu içerir. Bilinçli kontrol, düşünme, planlama ve değerlendirme süreçlerini içeren daha analitik bir yaklaşımdır. Davranışsal kontrol ise daha otomatik, refleksif ve önceden öğrenilmiş kalıplara dayalıdır. Karma kontrol, eylemler ve hareketler arasında uyum sağlamak için hem bilinçli düşünme süreçlerini hem de daha otomatik tepkileri kullanır.

Sorunun cevap anahtarı "A) Hiyerarşik Mimari"dir. Soruda, robotun çalışmakta olduğu çevrenin değişmediği sabit durumlar için uygun olan robot mimarisi hangisidir sorulmaktadır. Bu durumda, hiyerarşik mimari en uygun seçenektir. Hiyerarşik mimaride, robotun kontrol sistemi, bir dizi hiyerarşik katman veya modülden oluşur. Bu katmanlar, görevleri ve işlevleri açısından düzenlenir ve belirli bir düzende işbirliği yaparlar. Bu tip mimari, belirli ve önceden tanımlanmış görevlerin olduğu ortamlarda, programlama ve kontrolün kolay bir şekilde yapılabildiği endüstriyel robotlar gibi durumlar için uygun olabilir.

Sorunun cevap anahtarı "C) Robotik anlama (Sense-algılama), planlama (Plan) ve hareket etme (Act-eylem) arasındaki ilişkilerin yorumlanma şeklinden ortaya çıkmıştır" olarak belirlenmiştir. Soruda, çeşitli robot mimarilerin ortaya çıkmasının nedeni sorulmaktadır. Bu bağlamda, robotik anlama, planlama ve hareket etme arasındaki ilişkilerin yorumlanma şekli daha güçlü bir açıklama olarak kabul edilmektedir. Robot mimarileri, robotik sistemlerin algılama, planlama ve hareket etme yetenekleri arasındaki ilişkilerin nasıl yorumlandığına bağlı olarak farklılaşabilir. Her bir mimari, bu ilişkilerin farklı bir şekilde düzenlendiği ve yönlendirildiği bir yaklaşım sunar.

Doğru cevap "C) Sabit robotların robotik sistemi değişik robotik parçalara dağıtılmış robot sistemleridir." olmalıdır. Sabit robotlar, genellikle belirli bir konumda çalışan ve görevlerini tekrarlayan robotlardır. Bu tür robotların temeli genellikle sabitlenmiştir, yani hareket etmezler. Kolları da genellikle hareket etmeyen sabit bir konumda bulunur. Ancak, sabit robotların robotik sistemi farklı robotik parçalara dağıtılmış bir sistem olabilir. Bu, farklı parçaların belirli görevleri yerine getirmek için bir araya getirildiği ve koordineli bir şekilde çalıştığı anlamına gelir. Bu nedenle, "C) Sabit robotların robotik sistemi değişik robotik parçalara dağıtılmış robot sistemleridir." ifadesi doğru cevaptır.

Cevap anahtarı: A) Düşük maliyetli programlanabilir robotik kol setleri. Düşük maliyetli programlanabilir robotik kol setleri, kavrama, kaldırma, boyama, resim çizme veya yazma gibi değişik işlemler için kullanılabilir eğitsel robot türüdür. Bu robotik kol setleri genellikle programlanabilir ve özelleştirilebilir özelliklere sahiptir. Bu sayede farklı işlemler için programlanabilir ve uygun aparatlarla donatılarak kullanılabilir. Kullanıcılar, bu robotik kolları farklı işlemler için programlayarak ve gerektiğinde aparatları ekleyerek veya değiştirerek istedikleri işi gerçekleştirebilirler.

Cevap anahtarı: B) Moduler eğitsel robot kitleri. Öğrencilerin farklı parçaları bir araya getirerek farklı yapıda robotlar oluşturabilmeleri için modüler eğitsel robot kitlerine ihtiyaç vardır. Bu kitler, öğrencilere çeşitli parçaların birleştirilmesiyle farklı robot yapıları oluşturma imkanı sağlar. Parçalar genellikle birbirine uyumlu ve bağlantıya uygun şekilde tasarlanmıştır, böylece öğrenciler farklı kombinasyonlar deneyebilir ve kendi tasarımlarını yapabilirler. Modüler eğitsel robot kitleri, öğrencilerin yaratıcılıklarını kullanarak robotik konseptleri ve mühendislik becerilerini geliştirmelerine olanak tanır.

Bu sorunun cevap anahtarı D) Palet'tir. - Düzgün olmayan yüzeylerde hızlıca hareket etmek için geliştirilen bir robot için en uygun hareket/eylem bileşeni "palet"tir. - Paletler, yüzeyde daha iyi tutunma sağlayan ve engelleri aşma yeteneği olan bir hareket mekanizmasıdır. - Paletli robotlar, zorlu arazi koşullarında, çamurlu veya kaygan yüzeylerde daha iyi performans gösterebilir ve istikrarlı bir hareket sağlayabilir.

Cevap anahtarı: C) Mekanik bileşenler sağlam robotlar yapmak için gereklidir. Mekanik bileşenler, eğitsel robotların yapısal dayanıklılığını sağlamak ve robotun sağlam bir şekilde çalışmasını sağlamak için gereklidir. Mekanik bileşenler, robotun parçalarını birleştirerek bir bütün oluşturur ve bu şekilde sağlam bir robot yapısı elde edilir. Mekanik bileşenlerin kaliteli ve sağlam malzemelerden üretilmesi, robotun dayanıklılığını artırır ve istenilen işlevleri yerine getirmesini sağlar.

Bu sorunun cevap anahtarı E) Redüktörlü motor olmalıdır. Redüktörlü motorlar, motorun devir hızını azaltarak daha yüksek tork elde etmeyi sağlayan motorlardır. Redüktör, motor miline bağlanarak motorun yüksek devir hızını düşük devirli yüksek torka dönüştürür. Bu tür motorlar, özellikle yüksek tork gerektiren uygulamalarda tercih edilirler. - Fırçalı motorlar ve fırçasız motorlar arasındaki temel fark, motorun içinde fırça adı verilen bir parçanın olup olmamasıdır. Fırçasız motorlar, daha verimli ve daha az bakım gerektiren bir seçenek olmasına rağmen redüktörlü motorlarla ilgisi yoktur. - Servo motorlar, hassas pozisyon kontrolü sağlamak için kullanılırken, enkoderli motorlar da dönme hareketini ve konumunu izlemek için kullanılır. Ancak, her ikisi de redüktörlü motorlarla aynı kategoride değildir. - Redüktörlü motorlar, düşük devir hızında yüksek tork sağlamak için kullanılır ve bu özellikleri sayesinde çeşitli endüstriyel ve otomasyon uygulamalarında tercih edilirler.

Cevap anahtarı: D) Servo motor. Hareket kontrolü yapılabilen motor çeşitlerinden biri servo motordur. Servo motorlar, dönüş yönü, mekaniksel konum, hız ve ivme gibi parametrelerin kontrol edilebildiği motorlardır. Bu özellikler, servo motorların hassas hareket kontrolü gerektiren uygulamalarda sıkça kullanılmasını sağlar. Servo motorlar genellikle geri besleme sistemleriyle birlikte kullanılır ve önceden belirlenen bir hedef konum veya hareket profili doğrultusunda çalışabilirler. Diğer seçenekler olan fırçasız motor, step motor, enkoderli motor ve redüktörlü motorlar da farklı özelliklere sahip olmasına rağmen servo motorlar kadar geniş hareket kontrolü sağlayamazlar.

Bu sorunun cevap anahtarı D) I2C olmalıdır. I2C (Inter-Integrated Circuit), mikrodenetleyici kartların haberleşmesi için kullanılan standart bir seri haberleşme protokolüdür. - USB (Universal Serial Bus), bilgisayarlar ve diğer cihazlar arasında veri iletimi sağlayan bir haberleşme standardıdır, ancak mikrodenetleyici kartların haberleşmesi için genellikle tercih edilen bir protokol değildir. - UART (Universal Asynchronous Receiver-Transmitter), seri haberleşme protokollerinden biridir ve mikrodenetleyici kartlar arasında veri iletimini sağlar. Ancak, bu soruda belirtilen standart protokollerden biri olarak geçmemektedir. - Seri haberleşme, verilerin ardışık olarak iletilmesini sağlayan bir iletişim yöntemidir, ancak belirli bir protokolü ifade etmez. - I2C (Inter-Integrated Circuit), mikrodenetleyici kartların haberleşmesi için sıklıkla kullanılan bir seri haberleşme protokolüdür. Birden fazla cihazın tek bir veri yolunu paylaşarak iletişim kurmasını sağlar. - Paralel haberleşme, birden fazla veri bitinin aynı anda iletilmesini sağlayan bir iletişim yöntemidir, ancak mikrodenetleyici kartların haberleşmesi için genellikle tercih edilen bir protokol değildir.

Bu sorunun doğru cevabı B) GUI (Grafiksel Kullanıcı Arayüzü) olacaktır. Mikrodenetleyiciler, genellikle küçük boyutları ve sınırlı kaynakları nedeniyle grafiksel kullanıcı arayüzlerini desteklemezler. Mikrodenetleyicilerde, I/O (Giriş/Çıkış), ROM (Sadece Okunabilir Bellek), RAM (Rastgele Erişimli Bellek) ve SPI (Seri Periferik Arayüz) gibi bileşenler bulunabilir. Mikrodenetleyicilerin temel işlevi, düşük seviyeli kontrol ve veri işleme sağlamaktır. GUI gibi görsel arayüz bileşenleri daha çok bilgisayar sistemlerinde veya daha gelişmiş mikroişlemcilerde bulunur.

Bu sorunun cevap anahtarı A) Robot kontrol kartı olmalıdır. Robot kontrol kartları, robot yapımını kolaylaştırmak için gerekli olan elektronik bileşenlerin tamamını veya önemli bir kısmını içeren kartlardır. Bu kartlar, genellikle mikrodenetleyiciler, sensörler, aktüatörler ve iletişim arabirimleri gibi bileşenleri barındırır. Robot kontrol kartları, robotun hareketini kontrol etmek, sensörlerden gelen verileri işlemek ve dış dünyayla iletişim kurmak için kullanılır.

Bu sorunun cevap anahtarı B) setup() şeklindedir. Arduino geliştirme kartına enerji verildiği ilk anda sadece bir kez çalışan alt program setup() olarak adlandırılır. setup() fonksiyonu, Arduino kartının başlangıç ayarlarını yapmak için kullanılır ve genellikle pin modları, seri haberleşme hızı vb. gibi başlangıç değerlerini belirlemek için kullanılır. Bu fonksiyon, setup() yazıldıktan sonra sadece bir kez çalışır ve ardından programın ana döngüsü olan loop() fonksiyonu devreye girer.

Bu sorunun cevap anahtarı C) delay(1500); şeklindedir. Arduino programında delay() fonksiyonu, belirtilen süre kadar bekletme yapar. Bekletme süresi milisaniye cinsinden ifade edilir. Dolayısıyla, delay(1500); ifadesi 1.5 saniye (1500 milisaniye) bekletme yapar.

Bu sorunun cevap anahtarı A) int sure=100; şeklindedir. Arduino C programında değişkenler tanımlanırken, tip belirtilerek ve başlangıç değeri atanarak tanımlanır. Doğru tanımlama şekli ise "int" veri tipini kullanarak "sure" adında bir değişkeni başlangıç değeri 100 olarak tanımlamaktır.

Bu sorunun cevap anahtarı A) Diğer şıkların hepsi yanlıştır şeklindedir. For() döngüsü, başlangıç değeri, bitiş değeri ve artış miktarı belirtilerek belirli bir sayıda tekrarlanması gereken işlerin yapılmasında kullanılır. Şart koşul komutu olarak kullanılmaz ve bir şarta bağlı olarak tekrarlanması gereken işlerin yerine getirilmesinde de kullanılmaz.

Bu sorunun cevap anahtarı B) OUTPUT şeklindedir. Bir Arduino'nun bir I/O pinini çıkış olarak ayarlamak için "pinMode()" fonksiyonu kullanılır ve bu fonksiyona OUTPUT parametresi verilerek pin çıkış olarak ayarlanır.

Sorunun cevap anahtarı C) 3 olmalıdır. Arduino Uno geliştirme kartında üç adet lehimli Gnd (Ground) pini bulunur. Gnd pinleri, topraklama için kullanılır ve genellikle diğer elektronik bileşenlerin negatif güç veya sinyal bağlantıları için kullanılır. Bu pinler, Arduino'nun diğer bileşenlerle düzgün bir şekilde iletişim kurmasını ve elektriksel bağlantıyı sağlamasını sağlar. Arduino Uno kartının üzerindeki Gnd pinleri, genellikle yerleşik olarak sağlanır ve kullanıcıların harici bir bağlantı yapmadan kolayca erişebilmesi için tasarlanmıştır.